多脚ロボット TITAN

未知路面における歩行を中心に，歩行ロボットの走破性を高める研究を行っている．

生物の脊髄に存在するCentral Pattern Generator(CPG)モデルを用いて，環境変動に柔軟に適応するリズムベース型歩容生成手法の構築．
未知路面において滑りを適応的に補償することによる，走破性の向上．
動物の機構を規範することによる，ロボットの移動性能の向上．
パッシブ歩行を3次元解析することによる，2足歩行ロボットの平地歩行におけるエネルギー効率化．

TITAN-vIII	TITECH ROBOT DRIVERの特徴小型、軽量、高出力(750ｗ)、低自己消費型(PWM駆動) 電流(トルク)制御、速度制御、位置制御モードに対応タコジェネ無しで速度制御を実現タコジェネ無しで即応性の良い位置制御を実現ロボット胴体や収納ケースを放熱器として使用可能
リズムベース型制御による歩行ロボットの歩容生成	CPGにより歩行生成することで，環境変動に柔軟に適応させる．　神経振動子を多数結合したCPGモデルを作成基本的な歩行パターンの生成筋骨格系からの反射フィードバックの利用前庭器官からのフィードバック入力を利用リズム生成機構 4個の神経振動子を結合し基本的な歩行パターンの生成左右揺動運動(SSM)のために1個神経振動子を付加胴体傾き角度により姿勢反射を誘発し斜面へ適応（実験：TITAN-vIIIを使用）
足先加速度情報を用いた滑り適応トロット歩行	未知路面における歩行ロボットの走破性を高めるために滑り対応動作を適応的に補償する手法を提案する．歩容生成手法関節レベルに各軸PID制御滑り量が閾値を超えると力を付加路面の勾配推定足先が滑る時発生する加速度は路面に平行支持脚線方向力と路面方向力動摩擦力の範囲内で内力制御路面に垂直な力制御（実験：TITAN-vIIIを使用）
高速移動を実現する生物規範型多脚ロボットの開発	従来の不整地歩行などの適応性を高めるといった研究ではなく，歩行ではなく走行するといった移動性能に重点をおく研究．
受動的歩行を規範とした歩行ロボットの開発	2足歩行ロボットに関して平地でのエネルギー効率を考えた歩行生成について3次元的に解析をおこなっている研究．