3次元セマンティックマップ

サービスロボットが人に対して適切なサポートを行うことを考えた場合,対象である人が何を欲しているか,意図を推定することが必要となります.人の取りえる行動は環境に強く影響を受けており(例:アフォーダンス),今いる状況から適切な支援動作を限定することが可能であると考えています.

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本研究では,環境と取りえる行動のデータベース「3次元セマンティックマップ」を構築することを目指しています.これまで培ってきた環境計測技術とモーションキャプチャによる行動記録を同一座標系で表現し,行動および環境を特徴量化し,分類することで,セマンティックマップを構築する方法を提案しています.

メンバー

  • 勝山 貴史
  • 木村 孝広
  • Rohdri Frimat

主要関連論文

  • 勝山貴史, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司:
    "人間の動作により意味付けされた3次元セマンティックマップの生成",
    第30回日本ロボット学会学術講演会, RSJ2012AC2N3-6, Sep.17-20, 2012.
  • 木村孝広, 吉川雅博, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司:
    "環境の形状情報を付加 した人間の動作分類に基づく 3 次元セマンティックマップの生成"
    ロボティク スメカトロニクス講演会2014(ROBOMECH2014), 3P1-I01, 2014.

 

 

Last-modified: 2015-03-31 (火) 20:31:01 (904d)