Roomba + uArm

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Fig.1: Roomba + uArm

本システムは 2014 年度超実践RT-PBL にて作成されたものです.

システムはiRobot 社製掃除ロボット:Roomba 880 に, UFactory 社製ロボットアーム:uArm, ASUS 社製RGB-D センサ:Xtion PRO LIVE, Intel 社製小型PC:NUC D54250WYK およびEnergizer 社製バッテリ:XP18000A を搭載しています.

Roomba では集塵できないゴミを認識し,回収する機能の実装を目的として,Roomba に搭載できる大きさ,重量でなおかつ機能実現に十分な性能をもったハードウェアで構成しています.また,ソフトウェアに関しても,オープンソースソフトウェアを用い,ROS というミドルウェアで分散システムの構築を行っています.

研究事例

本システムに関する研究は 2015 年に開催されるROBOMECH および家政学会年次大会にて発表しました.

今後も本システムを用いた研究は行っていく予定です.

キーワード

掃除ロボット,サービスロボット,RGB-D センサ,ロボットアーム

 

 

Last-modified: 2015-10-07 (水) 16:12:25 (774d)